7月7日（周二）名师讲坛：拟人肩关节机构设计
北京交通大学“与大师面对面”名师讲坛系列活动
（机电学院，2015年春季第18周）
【主 题】：Design of Humanoid Shoulder Mechanisms 拟人肩关节机构设计
【主讲人】：Michael M. Stanisic教授，美国圣母诺特丹大学
【时 间】：2015年7月7日（星期二）上午9：00-11：00
【地 点】：机电学院大会议室（机械工程楼Z802B）
【主 办】：研究生工作部
【承 办】：机电学院
【主讲人简介】：
Michael M.Stanisic 1986年毕业于Purdue University获工学博士学位，现任职于University of Notre Dame。研究工作及成果：主要从事非奇异机构设计、拟人肩关节机构设计等方面的研究工作。主持（美国）国家自然科学基金4项，Hederman和Witchger基金各1项，出版专著2部《Mechanisms and Machines: Kinematics, Dynamics, and Synthesis》和《Synthesis of Mechanisms for Finite and Instantaneous Displacements》(与McCarthy J.M. 合作，in press)；发表期刊和会议论文70余篇，授权美国专利2项。担任国际期刊Mechanism and Machine Theory 副主编，Advances in Robot Kinematics学术委员，多次担任国际会议的主席。
【讲座简介】：
In this talk the measured performance of a human shoulder is presented. The state of the art in humanoid shoulder mechanism design is then surveyed. The survey reveals that most humanoid shoulder designs are not capable of fully replicating the motion of a human shoulder and those which do replicate it use an excessive number of actuators. The talk then presents a recently synthesized mechanism which accurately replicates the measured human shoulder motion while using the minimum number of actuators. Future research goals will also be presented.
本报告介绍了人类肩关节的测量特性。调查了现有拟人肩关节机构的精巧设计形式。调查显示大部分拟人肩关节的机构设计并不能完全重现人类肩关节的运动，即使存在能够重新的拟人肩关节机构，也存在使用过多驱动器的现象。
本报告介绍了一种综合得到的新型拟人肩关节机构，可以精确的实现人类肩关节的运动，并使用最少的驱动器。最后给出了研究展望。